ミリ波レーダー「T68PE2」をPythonでサクッと動かそう

import time
import logging
from radar_receiver import RadarReceiver

# ログ出力の設定
logging.basicConfig(
    level=logging.INFO, format="%(asctime)s [%(levelname)s] %(message)s"
)

def on_status_change(status_msg):
    """
    ステータス変更時のコールバック
    """
    print(f"\n[STATUS] {status_msg}")

def on_data_received(points, sub_frame):
    """
    データ受信時のコールバック
    T68PE2対応: sub_frame (0, 1, 2) と 検出データを受け取る
    """
    num_points = len(points)
    print(f"[DATA] SubFrame: {sub_frame} | Detected Objects: {num_points}")
    # 受信したすべてのオブジェクトの詳細を表示
    for i, p in enumerate(points):
        print(
            f"       Obj {i}: X={p['x']:.2f}m, Y={p['y']:.2f}m, Z={p['z']:.2f}m, "
            f"V={p['v']:.2f}m/s, SNR={p['snr']}, SubFrame={p['sub_frame']}"
        )

def main():
    CFG_FILE = "./Config/prof_T68PE2_short_max8m.cfg"
    CMD_PORT = "COM9"
    DATA_PORT = "COM10"
    print("=== T68PE2 Radar Test Start ===")
    receiver = RadarReceiver(cfg_filepath=CFG_FILE, cmd_port=CMD_PORT, data_port=DATA_PORT)
    is_started = receiver.start(on_data_received=on_data_received, on_status_change=on_status_change)
    if not is_started:
        print("[ERROR] レーダーの起動に失敗しました。ポート番号やCFGファイルのパスを確認してください。")
        return
    try:
        print("\nRunning... (Press Ctrl+C to stop)\n")
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        print("\n[INFO] 停止要求 (Ctrl+C) を受け付けました。シャットダウンします...")
    finally:
        receiver.stop()
        print("=== T68PE2 Radar Test End ===")

if __name__ == "__main__":
    main()